机械手每次启动后为什么要回原点，而工业机器人就不用？

普通的机械手，每次启动后，都要自动执行一次回原点的动作，所谓的回原点，就是让机械手各轴移动到指定的一个点位，控制系统以此点为基准点，后续程序执行过程中的各点坐标都是以上面的原点位基准，程序中的各点坐标都是相对坐标。

那么机械手为什么要回原点呢，不回行不行？

机械手回原点是因为机械手电机使用的是相对值编码器，电机的旋转度数都是相对的，没有基准点。其实机械手也可以选用绝对值编码器，这样的话，就不存在回原点的问题，但是绝对值编码器价格要贵一些，为了降成本，国内的机械手厂家基本上都选用了相对值编码器。

工业机器人使用的都是绝对值编码器，每个点位的坐标都是唯一的，因此机器人不存在回原点的问题。

下面是常见的机械手横行机构回原点的结构示意图，每次开启，横行机构都要移动到右端的原点位，然后控制系统记录原点位置对应的编码器值，后续所有点位都以此原点位基准点。

由于回原点使用的是普通的接近开关，实际上每次回原点的位置也存在一定的偏差，导致机械手精度下降。

工业机器人如果出现电池没电或物理撞击等，会造成原点丢失，此时也要执行机器人零点标定，点动控制机器人，将移动人各轴移动到零点位置，并重新记录零点位置。

总之，是否回原点，是由编码器的类型决定的，使用相对编码器，为了安全可靠，每次启动都要执行回原点，而绝对值编码通常情况下都不需要回原点。

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